هل يجوز في الدعاء بين الآذان والإقامة أن نصلي على النبي

السؤال: هل يجوز في الدعاء ما بين الآذان والإقامة أن نصلي على النبي صلى الله عليه وسلم؟ وإن جاز ذلك فما صفة هذه الصلاة ؟