هل يشترط في الإمامة نية الإمامة؟

السؤال: هل يشترط في الإمامة نية الإمامة؟ وإذا دخل رجل فوجد آخر يصلي، فهل يأتمّ به؟ وهل يشرع الائتمام بالمسبوق؟