ما هي الأدلة على تقسيم الصلاة إلى شروط وأركان وواجبات ؟

السؤال: قسَّم العلماء الصلاة إلى شروط وأركان وواجبات، فما هي الأدلة التي دلت على هذا التقسيم، على الرغم من أن حديث مالك ابن الحويرث "صلُّوا كما رأيتموني أصلي" يدل على الوجوب.