نسي التشهد الأول فسبحوا له فرجع: هل الصلاة صحيحة؟

السلام عليكم صلينا العصر مع الجماعة في المسجد، وبعد الركعة الثانية نسي الإمام وقام للركعة الثالثة، فسبح الناس ورجع الإمام للتشهد الأول، وفي النهاية سجد سجود السهو، هل هذه الصلاة صحيحة؟