ما حقيقة أمر العصمة للرسول صلى الله عليه وسلم؟

السؤال: أرجو أن تبينوا لنا مشكورين حقيقة الأمر في مسألة عصمة الرسول الكريم صلى الله عليه وسلم، حيث يلتبس الأمر على كثير من الناس في هذا الشأن، كثير ما نسمع ما يمكن أن يُفهم منه أن الرسول صلى الله عليه وسلم كان معصومًا من الخطأ كما يُفهم من عموم قوله تعالى: { وَمَا يَنْطِقُ عَنِ الْهَوَى * إِنْ هُوَ إِلَّا وَحْيٌ يُوحَى }، ولكن نرى في بعض ما ورد عنه صلى الله عليه وسلم أنه كان يُصيب ويُخطئ في بعض الأمور كالسهو في الصلاة مثلًا, فما حقيقة أمر العصمة للرسول صلى الله عليه وسلم وما هي الجوانب التي عُصم منها من الخطأ تحديدًا والجوانب التي لم يُعصم من الخطأ ؟