نسي ركعة من صلاته ثم خرج من المسجد ثم رجع

السؤال: إذا نسي الشخص ركعة من صلاته جاهلًا أو ناسيًا ثم خرج من المسجد بعد السلام من الصلاة مباشرة، أي أنه لم يستغرق وقت طويل ثم رجع، فهل يصلي ركعة واحدة ويسجد للسهو؟ أم يعيد الصلاة من جديد؟ وكم مدة الفصل تقريبًا ؟