نسي سجدة واحدة في الركعة الثانية، وتذكر في الرابعة

السؤال: إذا نسي المصلي سجدة واحدة في الركعة الثانية، وتذكر بعد التسليم أو راحة الركعة الرابعة، هل يعيد الركعة بأكملها؟