من هم أولياء الله وما هي صفاتهم ؟

السؤال: يقول الله تبارك وتعالى في كتابه العزيز: {ألا إن أولياء الله لا خوفٌ عليهم ولا هم يحزنون الذين آمنوا وكانوا يتقون } فمن هم هؤلاء الأولياء وما هي صفاتهم ؟