في أول لقاء لعقبة مع النبيﷺ طلب البيعة من رسول اللهﷺ، وترك كل شيء لينال شرف الصحبة، وشهد غزوة "أحد" وباقي الغزوات، وأبلى بلاء حسنا في فتح دمشق، وكان من قادة فاتحي مصر. وترك بعد موته بضع وسبعون قوسا ومع كل قوس قرن ونبال وأوصى بأن تكون في سبيل الله.